机械手是机械手抛丸机的核心部件，主要用来夹持铸件进行抛丸清理。工作时4台抛丸器同时射砂，每分钟抛丸量在1.8t，工作环境相当恶劣。进口机械手使用已经接近8a，局部变形严重，需要更换。由于进口备件价格相当高，我们决定继续走国产化的尝试。按照三步走的思路：1）上夹爪结构相对简单，先采用国产高锰钢制作，在使用期间按照月、陕西西安季度进行变形的测量和数据分析。在一个季度内如果变形量不超过2％，继续下夹爪的尝试；2）下夹爪制作安装，同样测量变形量，如果在2％以内，可以进行机械手臂的制作安装；3）机械手手臂的制作安装，同样进行变形量的测量和分析。3.4抛丸室室体及局部材料的改造在抛丸机室体内部正对抛丸器的壁上，采用铸造护板压嵌式结构，在接缝中间室体的壁上加焊50mm宽，12mm厚的高锰钢进行二次防护，主要防止护板边缘破损后仍然可以正常防护，减少丸砂对室体造成的损坏。斗式机和螺旋分离器连接部位采用高锰钢板，可以有效防止钢丸对螺旋分离器的冲击，提高局部的寿命，减少维修的工作量。丸砂分离器也可以在风口部位采用轧制高锰钢板，减少钢丸分离时对局部造成的冲击，达到提高使用寿命的目的。

这类钢含锰10％～15％，碳含量较高，一般为0.90％～1.50％，大部分在1．0％以上。其化学成分为(％)：C0．90～1.50Mn10.0～15.0Si0．30～1.0S≤0.05P≤0.10这类高锰钢的用量多，常用来制作挖掘机的铲齿、陕西西安圆锥式破碎机的轧面壁和破碎壁、陕西西安颚式破碎机岔板、陕西西安球磨机衬板、陕西西安铁路辙岔、陕西西安板锤、陕西西安锤头等。上述成分的高锰钢的铸态组织通常是由奥氏体、陕西西安碳化物和珠光体所组成，有时还含有少量的磷共晶。碳化物数量多时，常在晶界上呈网状出现。因此铸态组织的高锰钢很脆，无法使用，需要进行固溶处理。通常使用的热处理方法是固溶处理，即将钢加热到1050～1100℃，保温铸态组织，得到单相奥氏体组织，然后水淬，使此种组织保持到常温。热处理后钢的强度、陕西西安塑性和韧性均大幅度提高，所以此种热处理方法也常称为水韧处理。热处理后力学性能为：σb615～1275MPa σ 0.2340～470MPa ζ15％～85％ ψ15％～45％ aKl96～294J/cm2 HBl80～225 高锰钢经过固溶处理后还会有少量的碳化物未溶解，当其数量较少符合检验标准时，仍可使用。 奥氏体组织的高锰钢受到冲击载荷时，金属表面发生塑性变形。形变强化的结果，在变形层内有明显的加工硬化现象，表层硬度大幅度提高。低冲击载荷时，可以达到HB300～400，高冲击载荷时，可以达到HB500～800。随冲击载荷的不同，表面硬化层深度可达10～20mm。高硬度的硬化层可以抵抗冲击磨料磨损。高锰钢板